Politechnika Krakowska - Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej - Katedra Automatyki i Technik Informacyjnych

Sterowanie i Programowanie Robotów Stacjonarnych

Grupa:
Wykładowca/Lecturer:
Infotronika, studia II stopnia
Semestr:
1 (5)
Wykład :
czwartek, godz. 11.00-11.45, WIEiK, s. 12
Laboratorium :
wg planu
Zbigniew Kokosiński, prof. PK
Katedra Automatyki i Technik Informacyjnych, pokój 200
tel: +48-12-628-2693
email: zk_na_pk.edu.pl
Konsultacje :
wtorek, godz. 15.15-16.00, KAiTI, WIEiK, p. 200
czwartek, godz. 11.45-12.30, KAiTI, WIEiK, s. 12


KOMUNIKATY/Announcements
1. Ostatnia modyfikacja strony odbędzie się w dniu 13.04.2020 r. Od poniedziałku 16.03.2020 r. strona SIPRS zostanie przeniesiona na platformę Moodle . Proszę utworzyć konta i korzystać z tej formy komunikacji.
2. Arkusz z ocenami /Data spreadsheet będzie dostępny na platformie Moodle.
3. Arkusz z ocenami z laboratorium /LAB data spreadsheet (ZK) będzie dostępny na platformie Moodle.
4. W ramach distance-learning w okresie przerwy w zajęciach proszę uczyć się z ksiażki:
KUKA Systems Software 8.3. Operating and Programming Instructions for End Users [EN] Wersja elektroniczna: PDF
Wszystkie zajęcia laboratoryjne zostana odrobione po wznowieniu zajęć.


Program przedmiotu:

Programowanie robotów stacjonarnych - wprowadzenie. Budowa i parametry robota KUKA KR 3 Agilus. Architektura sterownika KR C4 compact. Panel nauczania smartPAD. Zasady bezpieczeństwa na stanowisku dydaktycznym KUKA ready2-educate.

Metody programowania robotów przemysłowych: on line i off line. Jezyki programowania robotów - ogólna charakterystyka. KRL (Kuka Robot Language). Lista podstawowych instrukcji wykorzystywanych w formularzach przy programowaniu on line. Tworzenie przykładowego programu i dokumentacji.

Stan programatora smartPAD. Tryby pracy i funkcje ochronne. Układy współrzędnych robota KR 3 Agilus i ich przeznaczenie. Przyporządkowanie kierunków osi oraz kierunków obrotów w panelu smartPAD. Metody konfiguracji układu współrzędnych narzędzia. Kalibracja. Obciążalność statyczna i dynamiczna. Podstawowe rodzaje ruchów w przestrzeni: ruchy dokładne i przybliżone. Składanie trajektorii. Struktura programów w języku KRL. Instrukcje warunkowe, sterujące, I/O, oczekiwania itp. Tworzenie programów o różnej złożoności dla zadań sterowania robotem.

Srodowiska programowania robotów off line. Srodowisko KUKA.Sim Pro firmy KUKA. Komponenty i możliwości środowiska. Zalety i wady programowania off line. Systemy hybrydowe.


Wykłady/Lectures


Program laboratorium SIPRS :

L1 (27.02) : Prezentacja stanowiska dydaktycznego KUKA ready2_educate. Zasady BHP w laboratorium. Specyficzne rozwiązania konstrukcyjne i obsługa stanowiska a bezpieczeństwo użytkowników. Podpisanie oświadczenia uczestnika.
L2-L3 (5.03, 12.03) : Sterowanie manualne robota Agilus przy pomocy panelu smartPAD. Zasady bezpiecznej pracy. Położenie zerowe. Tryby pracy. Skalowanie prędkości. Tryby zatrzymań. Sygnalizacja stanu robota. Obsługa komunikatów.
L4: Układy współrzędnych. Ruch robota w układach współrzędnych. Obciążalność statyczna i dynamiczna.
L5-L6: Pomiar narzędzia. TCP. Metody pomiaru.
L7: Wykonywanie programu przy pomocy panelu smartPAD. Moduł programowy. Operacje na plikach. Duplikowanie. Edycja. Archiwizacja. Przywracanie stanu początkowego.
L8-L9: Podstawowa struktura programu w języku KRL. Przesuw SAK. Podstawowe rodzaje ruchów pomiędzy punktami w przestrzeni: PTP, LIN, CIRC. Programowanie sekwencji ruchów (trajektorii). Ruchy ze zmienną predkością. Osobliwości.
L10-L11: Tworzenie funkcji logicznych i sklejanych. Programowanie operacji przełączania i uchwytów. Programowanie bloków funkcji sklejanych.
L12: Instrukcje warunkowe i sterujące w jezyku KRL. Programowanie zależności czasowych.
L13: Zarządzanie danymi w jezyku KRL. Proste typy danych. Typ enumeracyjny i tablicowy.
L14: Podprogramy i funkcje w jezyku KRL.
L15: Przyjęcie raportów z laboratorium i klasyfikacja końcowa.

W roku akad. 2019/2020 laboratoria z SIPRS prowadzą dr hab. inż. Zbigniew Kokosiński i dr inż. Marek Sieja.


Literatura:


Literatura dodatkowa:


Użyteczne odnośniki:


Forma zaliczenia przedmiotu:


oprac. ZK 2020 śąź